Guangyingmao：创建页面，内容为“'''光影猫2''' 不靠"看电压猜电量"，而是用一套完整的'''库仑计'''（Coulomb counter，又叫电量计 / fuel gauge）来算电量：像给电池装了一个水表，进出的每一毫安秒都记账。本页讲清楚这套系统怎么工作——从硬件怎么测，到固件怎么积分、怎么自学习、怎么做温度补偿，再到 Linux 内核怎么把它变成 sysfs 文件。指示灯说明见 Photonicat 2 LED 指示灯，s…”

2026-08-30T06:34:41Z

创建页面，内容为“'''光影猫2''' 不靠"看电压猜电量"，而是用一套完整的'''库仑计'''（Coulomb counter，又叫电量计 / fuel gauge）来算电量：像给电池装了一个水表，进出的每一毫安秒都记账。本页讲清楚这套系统怎么工作——从硬件怎么测，到固件怎么积分、怎么自学习、怎么做温度补偿，再到 Linux 内核怎么把它变成 sysfs 文件。指示灯说明见 Photonicat 2 LED 指示灯，s…”

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'''光影猫2''' 不靠"看电压猜电量"，而是用一套完整的'''库仑计'''（Coulomb
counter，又叫电量计 / fuel gauge）来算电量：像给电池装了一个水表，
进出的每一毫安秒都记账。

本页讲清楚这套系统怎么工作——从硬件怎么测，到固件怎么积分、怎么自学习、
怎么做温度补偿，再到 Linux 内核怎么把它变成 sysfs 文件。

指示灯说明见 [[Photonicat 2 LED 指示灯]]，sysfs 路径见 [[Photonicat 2 sysfs]]。
English: [[Photonicat 2 SOC Calculation]]。

== 电压与电量的关系 ==

锂电池的"电压—电量"曲线中段非常平。下面取固件里的'''放电 OCV 表'''
（去 IR 后的整包电压）：

{| class="wikitable"
! 整包 OCV（开路电压） !! 对应电量
|-
| 7.58 V || 70 %
|-
| 7.50 V || 60 %
|-
| 7.44 V || 50 %
|-
| 7.36 V || 40 %
|-
| 7.28 V || 30 %
|}

从 70 % 掉到 30 %，电压只降了 '''0.30 V'''，平均每 1 % 电量约 '''6 mV'''；
而带负载时内阻压降（I×R）可达几十毫伏，误差会超过 10 %，负载越大偏差越大。

两端则很陡：这张表里 8.34 V 是 100 %、6.34 V 是 0 %。因此固件'''两端用电压定位，
中间靠电流积分推进'''。

== 总体结构 ==

电量 = 起点电量 − ∫(放电电流)dt + ∫(充电电流)dt

积分需要一个起点，且误差会随时间累积，因此还要配合一套修正机制。
光影猫2 分为以下几层：

{| class="wikitable"
! 层 !! 作用
|-
| 硬件测量 || TPA626 每 100 ms 测一次电压/电流
|-
| 库仑积分 || 每 200 ms 把电流累加进 µAs 账本
|-
| OCV 融合 || 静置时用电压表反查电量，轻轻拉回积分漂移
|-
| 锚点 || 充满 / 欠压时直接把电量钉死到 100 % / 0 %
|-
| 自学习 || 满容量、内阻、空点、充电增益，每台机器各学各的
|-
| 温度补偿 || 冷天内阻变大、可用容量变少，都要修正
|-
| 显示层 || 把内部电量映射成用户看到的 1–100 %
|}

== 一、硬件测量 ==

测量芯片是 '''TPA626'''（I²C 电流/电压监测器，与 INA226 同类）。它串一个
毫欧级采样电阻在电池回路上，测电阻两端压降换算电流，同时测总线电压。

* '''采样周期'''：约 100 ms 一次（<code>VD1_Collect</code>）
* '''中值滤波'''：电压和电流各过一个中值滤波器，滤掉 I²C 偶发抖动和负载尖峰
* '''原始值另存一份'''：中值滤波有约 3 s 滞后，会抹平充电器插拔的电压台阶；
内阻自学习需要该瞬间台阶，故固件同时保留未滤波的原始值

=== 电流校准 ===

采样电阻和运放都有个体误差，出厂靠精密万用表实测标定，拟合成二次多项式：

I_真实(mA) = C2·x² + C1·x + C0

当前系数（2026-07-24 二轮标定，四点残差 ≤3 mA）：

{| class="wikitable"
! 项 !! 值 !! 说明
|-
| C2 || −4.444×10⁻⁵ || 二次项，修大电流段的非线性
|-
| C1 || 1.0411 || 一次项（增益）
|-
| C0 || +20 mA（放电）/ 0 mA（充电） || 零点偏移，分方向
|}

实现细节：

* '''先夹再算'''：抛物线在标定范围外会反向弯（顶点约 +11.7 A），故先把输入夹到
±3 A，域外按端点斜率线性延伸。
* '''int64 运算'''：x² 最大到 9×10⁶，乘系数后会溢出 int32。
* '''55 mA 死区'''：小于该值按 0 处理，避免待机时噪声累积到账本。

== 二、库仑积分 ==

每 '''200 ms''' 调一次 <code>coulomb_counter_update()</code>，把电流乘以时间
累加进一个 '''µAs（微安秒）'''的 64 位累加器。使用 µAs 而非 mAh，可避免定点
除法的舍入误差长期累积。

* 放电减、充电加
* 电流绝对值小于 '''30 mA''' 的部分不计入（死区，防噪声漂移）
* 充电方向另有一个自学习的'''增益系数'''（充电效率不是 100 %）

== 三、OCV 融合 ==

在'''电池接近静置'''时，用电压反查电量表对积分做小幅修正。触发条件如下，
全部满足才执行：

{| class="wikitable"
! 条件 !! 阈值 !! 说明
|-
| 电流足够小 || |I| ≤ 340 mA（约 0.05C） || 电流大时内阻压降的模型误差会放大
|-
| 持续足够久 || ≥ 30 s || 让极化电压和表面电荷弛豫掉
|-
| 电压变化率 || ≤ 20 mV/s || 还在动态过程中就不算静置
|-
| 电流变化率 || ≤ 2000 mA/s || 同上
|-
| 插拔宽限期 || 10 s || 充电器刚插拔，电压还没稳
|}

修正采用'''加权融合'''而非直接覆盖：

* 权重上限 '''α = 0.07'''（OCV 最多只占 7 %），且在 8 s 内从 0 线性爬升
* 单次修正最多 '''0.20 %'''

因此 OCV 只对积分做渐进修正，显示电量不会跳变。

=== 三张 OCV 表 ===

锂电池存在'''滞回'''：同一电量下充电时端电压偏高、放电时偏低（约 30 mV/芯，
2S 约 ±60 mV）。固件为此设三张表：

* '''放电表'''：进入放电模式（|I| > 900 mA）时用
* '''充电表'''：进入充电模式时用
* '''静置表（REST）'''：充放两表的平均，小电流（|I| ≤ 600 mA）时用

模式切换带'''滞回'''（进 900 mA / 出 600 mA），避免在阈值附近反复切换。

查表前先'''去 IR'''：OCV = 端电压 − I×R_pack，其中内阻取自下面的自学习值。

== 四、锚点 ==

中段靠积分，两端由锚点直接置位：

* '''满电锚点'''：充电器在位、vbus ≥ 8 V 且电流已很小 → 电量 = 100 %。
必须要求充电器在位：'''95 % 的静置 OCV 约 8.16 V'''，高电量静置电池易被误判为满电；
劣质或欠压充电器无法充到真满，同样不给锚。
* '''欠压锚点'''：放到欠压关机点 → 电量 = 0 %，同时触发空点学习。

== 五、自学习 ==

同一批电池和板子的个体差异可超过 10 %，因此固件'''为每台机器单独学习'''
四个量，结果存入 data flash，掉电不丢。

=== 5.1 满容量学习（电池老化） ===

标称 6800 mAh 的电池用两年可能只剩 5500 mAh。满容量若写死，老化后 SOC 会偏乐观。
学习流程：

# 满电锚点触发时开窗口，累计放电清零
# 一路放电到欠压关机点
# 满容量 = 累计放出的电量 + '''700 mAh'''
# 中途检测到充电 → 本次窗口作废

其中 '''700 mAh''' 是关机点余量：整机不会把电池放到 0 V，在关机点
（约 6.3–6.45 V）包内仍剩约 700 mAh，需补回。

学到的值换算成'''健康度'''：

健康度 = 学习容量 / 6800 mAh

健康度按 EMA 缓慢融入，单次测量不会使其大幅变化。

=== 5.2 内阻学习（电压台阶法） ===

内阻由'''充电器插拔瞬间'''的电压台阶测得：电流突变 ΔI，电压随之突变 ΔV，

R = ΔV / ΔI

条件：电压 > 7.8 V（近满电区，否则 OCV 本身会随电量移动而测不准）、
电流台阶 ≥ 300 mA、电压台阶 ≥ 15 mV。测量结果按 3/10 的权重 EMA 融入，
范围限制在 10–200 mΩ，默认值 50 mΩ。

该值是'''整包回路电阻''' = 电芯本体 + 线缆/接插件（20 mΩ）+ 保护板 MOSFET（15 mΩ）。
去 IR 使用整包串联值，不做扣减；上位机显示"电芯本体内阻"时才减去这 35 mΩ 板级寄生。

=== 5.3 显示空点学习 ===

每台机器的电流计增益与实际容量存在偏差，内部 SOC 归零的时刻与硬件实际断电的
时刻可能不一致（表现为显示尚有 20 % 时断电）。固件不修改电流链路，而是在'''显示层'''
套一个每台机器自学习的线性映射：

显示值 = (内部SOC − 空点) × 100 / (100 − 空点)

'''空点'''（empty）= 上一次"电池真的没电了"时的内部 SOC。学习事件包括：
低压关机命令、低压下主机意外死机、欠压锚点。

并带'''向下自纠'''：放电时电压仍健康（> 6.8 V）而内部 SOC 已低于空点，
说明空点偏高，空点随之下调。换电池或学习过头可在一个放电周期内恢复。

=== 5.4 充电增益学习 ===

充电效率不足 100 %，充入电荷与实际存入电荷存在差异。该增益在满电锚点学习，
变化 ≥1 % 时落盘。

== 六、温度补偿 ==

板载 NTC 每 200 ms 把温度送入库仑计，用于两项修正：

=== 6.1 内阻温度倍率 k(T) ===

内阻随温度变化，直接影响去 IR 的准确性。倍率取 NCA 典型温度特性的分段线性近似：

{| class="wikitable"
! 温度 !! 内阻倍率 k(T)
|-
| −20 °C || ×3.00
|-
| −10 °C || ×2.30
|-
| 0 °C || ×1.80
|-
| 10 °C || ×1.35
|-
| 25 °C || ×1.00（基准）
|-
| 40 °C || ×0.85
|}

即 −20 °C 时内阻约为常温的'''三倍'''。学习到的内阻归一到 25 °C，使用时再乘 k(T)。
超出 −20…40 °C 的部分按端点截断。

=== 6.2 低温可用容量补偿 ===

低温下电池可用容量下降（电量并未消失，只是低温下无法取出）。固件据此
'''把显示空点上移'''，使显示电量提前走低：

{| class="wikitable"
! 温度 !! 空点上移
|-
| ≥ 15 °C || 0（不补偿）
|-
| 0 °C || 约 +4 %
|-
| −10 °C || 约 +8 %
|-
| ≤ −20 °C || +12 %（封顶）
|}

NTC 读数超出 −30…70 °C 视为故障，保持上一次有效温度（初值 25 °C）。

== 七、显示曲线 ==

内部 SOC 不直接显示，中间还有一层映射：

* '''4 % → 显示 1 %'''
* '''96 % → 显示 100 %'''
* 中段线性（斜率 99/92），两端截断

因此'''显示 0 % 时电池仍留有约 4 % 余量'''（另加空点以下的硬件余量），
可供保存工作并正常关机；充到 96 % 即显示 100 %。这是消费电子的常规做法。

固件上报的百分比'''下限钳在 1 %'''：未关机时不显示 0 %。

== 八、关机后的电量保持 ==

共三条路径：

=== 8.1 SOC 快照 ===

运行时 SOC 每漂移 ≥5 % 就自动落盘；关机、主机断电、进待机、OTA 复位前
强制落盘并刷新时间戳。

开机恢复策略：

* '''≤12 小时'''：SOC = 快照 − 2.0 mA × Δt（按待机电流扣减），并'''禁止'''
OCV 重估覆盖。
* '''>12 小时'''：快照过期，走冷启动 OCV 重估。

=== 8.2 深睡放电估计 ===

电池深睡时 TPA626 掉电，无法采集电流。固件进睡前记录 RTC 分钟戳，
唤醒后按整机待机约 '''2.0 mA''' 恒流扣减。

=== 8.3 换电池识别 ===

电池拔出后 RTC 掉电重置，时间倒退。固件据此判定为换电池，快照作废并重新冷启动估计。
判定留有 10 分钟容差，避免升级重启时误判丢弃有效快照。

== 九、数据如何到达 Linux ==

MCU 算完，通过 '''UART''' 把状态帧发给主机（RK3576）。主机侧有两个消费者：

=== 9.1 内核驱动：photonicat-pm ===

这是一个 '''serdev''' 驱动（<code>990-photonicat-pm-add-driver.patch</code>，
内核 6.12），直接挂在串口上解析状态帧，然后注册成标准 Linux 设备：

* '''power_supply''' 类 → <code>/sys/class/power_supply/battery</code>
* '''RTC''' 类 → <code>/dev/rtc</code>

由于注册为'''标准子系统'''，现成 Linux 工具可直接使用，无需了解私有协议：

<syntaxhighlight lang="bash">
# 电量（%），这就是上面整套算法的最终输出
cat /sys/class/power_supply/battery/capacity

# 电压 µV / 电流 µA / 功率 µW
cat /sys/class/power_supply/battery/voltage_now
cat /sys/class/power_supply/battery/current_now
cat /sys/class/power_supply/battery/power_now

# 能量 µWh：energy_full 是学习到的满容量，对比 energy_full_design 看老化
cat /sys/class/power_supply/battery/energy_now
cat /sys/class/power_supply/battery/energy_full
cat /sys/class/power_supply/battery/energy_full_design

# 充电器在线
cat /sys/class/power_supply/charger/online
</syntaxhighlight>

'''MCU 即硬件 RTC。'''板上没有独立 RTC 芯片，MCU 常供电并自行走时，
时间随状态帧上送。驱动将其注册为 <code>rtc_class_ops</code>，标准工具可直接使用：

<syntaxhighlight lang="bash">
hwclock -r # 读 MCU 里的时间
hwclock -w # 把系统时间写回 MCU
</syntaxhighlight>

因此'''断网断电数日后开机时间仍准确'''。8.3 的换电池识别也依赖它：
RTC 掉电重置后时间会倒退。

=== 9.2 用户态守护进程：pcat-manager ===

内核驱动只处理状态帧中的电源部分。'''其余 UART 协议由 pcat-manager 处理'''：
调制解调器管理、看门狗、开关机策略、按键事件、充电阈值下发、MCU 固件升级等。
完整协议见 [[Photonicat 2 MCU 通讯协议]]。

分工如下：

{| class="wikitable"
! 组件 !! 负责
|-
| MCU 固件 || 测量、积分、学习、补偿——所有算法
|-
| photonicat-pm（内核） || 电源/RTC 数据 → 标准 sysfs 接口
|-
| pcat-manager（用户态） || 其余协议：调制解调器、看门狗、电源策略、OTA
|}

以'''充电上限'''为例：网页设置 80 % 后，pcat-manager 通过 UART 下发给 MCU，
MCU 存入 data flash 并直接控制充电 MOSFET。自固件 '''RA2E1260726005''' 起该设置在
MCU 侧持久化，复位或 OTA 后不丢失；pcat-manager 同时保留镜像，检测到 MCU 重启时重新下发。

== 十、常见问题 ==

;电量偶尔小幅跳动
:OCV 融合或锚点正在修正积分漂移。单次修正上限 0.20 %，正常情况下不会出现大跳变；
若出现大跳变，通常是快照过期后走了冷启动重估。

;冬天电量下降更快
:低温下可用容量下降，同时固件把显示空点上移（−10 °C 约 +8 %）。回暖后恢复。

;充到 96 % 即显示 100 %
:显示曲线的设定，见第七节。同理显示 0 % 时电池仍有余量。

;新电池是否需要校准
:不需要专门操作。完整放电一次（满电到自动关机）可让固件学到真实满容量和空点，
日常使用也会逐步学到。

;健康度的更新频率
:需要一次完整放电窗口（满电锚点 → 欠压），中途充电则本次作废，因此更新较慢，
且按 EMA 缓变。

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